Eeuwenlang hoorden engelen er gewoon bij. Wanneer mensen iets verloren hadden, vroegen ze hun engel om hulp. Iedereen wist dat engelen de stervenden ophalen en na hun overlijden naar God brengen. De engelen waren ook een geliefkoosd thema in de kunst.
De laatste eeuw is het geloof in engelen sterk afgenomen. Rationeel waren ze niet te plaatsten. Ze onttrokken zich aan onze waarneming en lieten zich evenmin aan een onderzoek van onze kant onderwerpen.
Voor Hans Stolp, als helderziende, zijn engelen een vanzelfsprekendheid. Regelmatig ziet hij één van hen of soms zelfs een heel engelenkoor. Vooral ziet hij engelen, die aan en voor mensen werken. Over déze engelen gaat dit boek: de geboorte-engel, de priester-engel, de koppel-engel, de boodschapper, de engel der genezing, de engel van de taal, de engel van het gebed, enzovoort.

Wat engelen ons doen biedt in proza en poëzie portretten van engelen die, aldus de auteur, de taak hebben ons weer bewust te maken van de wereld van God.